El Censo de Pecheros de 1528, en el que no se contaban eclesiásticos, hidalgos y nobles, registraba la existencia 20 pecheros, es decir unidades familiares que pagaban impuestos. En el documento original aparece como Santistebamel (Sanestebanillo).
Lugar que durante la Edad Media perteneció a la Comunidad de Villa y Tierra de Almazán formando parte del Sexmo de La Sierra.
A la caída del Antiguo Régimen la localidad de constituye en municipio constitucional, entonces conocido como Baniel en la región de Castilla la Vieja, partido de Almazán[3] que en el censo de 1842 contaba con 8 hogares y 33 vecinos.
A mediados del siglo XIX desaparece el municipio porque se integra en Viana de Duero.
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